Samuel Penido foi também poeta, contista, cronista, teatrólogo e crítico. Publicou os seguintes livros de poesias: A Difícil Messe, 1963; Hora Selva, do mesmo ano; Da Solidão e da Comunhão, 1967; Lubelis, 1973; Caos, Nostalgia e Lances, 1978 (Prêmio Olavo Bilac, da Academia Brasileira de Letras); Cantos da Metrópole, 1984; A Noite Brilha, 1990; Um Homem e Suas Sombras, 2002. Presidiu o Clube de Poesia de São Paulo, onde instituiu o prêmio Cassiano Ricardo, de Poesia. Figura na Enciclopédia de Literatura Brasileira e no Dicionário Literário Brasileiro. Por pouco não ganhou o Prêmio Jabuti, da Câmara Brasileira do Livro, com o livro Um Homem e Suas Sombras, ficando entre os finalistas. Foi um poeta de vida longa na poesia e parcimonioso no lançamento de livros. Quando faleceu, trabalhava num novo livro de poesias, com a sua conhecida paciência e calma. Foi secretário-geral da União Brasileira de Escritores. Tomou parte em várias comissões julgadoras de concursos literários. Vivia para as letras. Faz-se necessário maior espaço para estudá-lo. (Informações resumidas de texto de Caio Porfírio Carneiro em http://www.linguagemviva.com.br/202.html). Algumas poesias de Samuel Penido podem ser lidas em http://www.revista.agulha.nom.br/spenido.html .