Navegador português, era senhor de Alcoentre. Esteve no Brasil com o irmão Martim Afonso, donatário da capitania de São Vicente, tendo sido o cronista da viagem. O seu “Diário da Navegação” é considerado o mais importante relato sobre a expedição de seu irmão ao Brasil. Além de conter a sua biografia e a do irmão, a obra narra, entre outros episódios, a fundação das vilas de São Vicente e Piratininga. Pero foi o donatário das capitanias de Santo Amaro (no litoral paulista) e Santana (no litoral paranaense até Laguna-SC). Retornando a Portugal, enfrentou e aprisionou dois navios franceses no litoral de Pernambuco. Essa aventura lhe rendeu cinquenta léguas de terras, oferecidas pela Coroa portuguesa, junto à capitania de Pernambuco, que se tornaram a capitania de Itamaracá. De Portugal, Pero partiu com uma esquadra para a Índia, em 1539. No mesmo ano, na viagem de volta, naufragou perto de Madagascar e seu corpo desapareceu no mar.