Foi um bandeirante. Por patente de 1690, foi nomeado capitão do terço do mestre de campo Matias Cardoso de Almeida, que agiu no nordeste brasileiro contra índios bravios. Francisco Franco escreveu que Mateus Martins do Prado "varou de São Paulo até à Bahia por terra, conduzindo a sua gente". Mateus e sua mulher Francisca eram moradores em Guaratinguetá e muito provavelmente faleceram nessa cidade, em datas ignoradas. Não foram localizados seus testamentos ou inventários.