Em 1102, sucedeu como Conde de Mâcon a seu pai, falecido nas cruzadas. Visto que Reinaldo só tinha 9 anos, foi tutelado por seu tio, que era Arcebispo de Viena. Em 1127 ele se tornou Conde Palatino da Borgonha, depois do assassinato de seu primo Guilherme III da Borgonha. Ele proclamou independência do Sacro Imperador Romano-Germânico, mas foi derrotado e forçado a renunciar a todas as suas terras a leste da Cordilheira do Jura. Depois deste acontecimento, ele foi apelidado de "franc-comte" (conde franco, isto é, conde independente), o que daria origem ao nome daquela região: Franco-Condado (hoje pertencente à região francesa da Borgonha-Franco-Condado).
Em 1148, ele estava viajando pela França quando adoeceu e faleceu tão rapidamente que nem mesmo nomeou um regente para sua filha Beatriz, que o sucedeu.