Era filho bastardo. Foi um ilustre e esforçado cavaleiro que acompanhou a Ricardo I, rei da Inglaterra (“Ricardo Coração de Leão”) quando este rei, estimulado pelo zelo da fé católica, passou à conquista da Terra Santa (Terceira Cruzada, 1189-1192). Durante um cerco à cidade de Jerusalém, coube a D. Soeiro proteger de assalto o muro chamado Melo (ou Milo) [1], do qual faz menção a Escritura Sagrada, no Segundo Livro de Crônicas, capítulo 32, versículo 5 [2]. Foi tão prodigioso o sucesso que teve na proteção daquele muro que lhe ficou dele o apelido, querendo que o tempo não esquecesse uma glória que conseguiu com o maior perigo. Ainda durante aquela cruzada, D. Soeiro achou-se na expugnação de Chipre, em que executou ações de muito valor.
Voltando a Portugal, D. Soeiro fundou uma casa de recreação no lugar em que está a Vila de Melo [3], nas faldas da Serra da Estrela, dando o dito apelido à vila, pelos anos 1204.
Foi um rico-homem, governador de Aguiar de Pena (1200) e alferes-mor do reino de Portugal (1211).

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[1] Consulte < https://pt.wikipedia.org/wiki/Milo_(Bíblia)>.
[2] “Ezequias se animou, restaurou a muralha da cidade e construiu torres sobre ela. Levantou também outra muralha por fora, fortificou Milo na Cidade de Davi e fez armas e escudos em abundância” (2 Crônicas 32.5-NAA).
[3] Melo foi uma antiga freguesia portuguesa do município de Gouveia, província da Beira Alta