Foi um dos nobres mais ricos e poderosos da Idade Média, na região de "Tierra de Campos" (Castela, atual Espanha). Foi um dos mais leais colaboradores do rei D. Afonso VIII de Castela, de sua filha Berengária de Castela e depois do filho desta, o rei D. Fernando III de Leão e Castela.
Gonçalo foi mordomo-mor do rei D. Afonso VIII de Castela, de 1198 até a morte do monarca, em 1214. Junto com seus irmãos, lutou ao lado do rei na Batalha de Navas de Tolosa, em 1212.
Depois da morte de Afonso VIII, Gonçalo apoiou a filha deste, Berengária, que era rainha regente durante a menoridade do herdeiro, seu irmão Henrique.
Em fevereiro de 1216, foram convocadas umas cortes extraordinárias em Valladolid com a participação dos nobres castelhanos, contando ainda com o apoio da rainha Berengária, a fim de fazer uma frente comum contra o poderoso conde Álvaro Nunes de Lara, o qual em 1215 havia assumido a tutela do jovem rei, Henrique I, contra a vontade da igreja e de uma parte da nobreza. No fim de maio de 1216, Berengária decidiu se refugiar no castelo de Autillo, governado por Gonçalo Rodrigues Girão, enviando seu filho, o infante Fernando, à corte de Leão, para ficar com o pai, o rei D. Afonso IX de Leão.
Os nobres do reino de Castela estavam reunidos para tentar evitar uma guerra civil.
Mas tudo mudou de repente em 1217. O jovem Henrique I, aos 13 anos, morreu devido a um ferimento acidental na cabeça, durante uma brincadeira com outras crianças. O seu tutor, o conde de Lara, tentou esconder o ocorrido, mas não conseguiu evitar que a notícia chegasse ao conhecimento da rainha Berengária. Esta, imediatamente, encarregou Lope Diaz de Haro, Gonçalo Rodrigues Girão e Afonso Teles de trazer para junto de si o seu filho, o infante Fernando, que estava em Leão. Berengária, a legítima herdeira de Castela (depois da morte de seu irmão Henrique), renunciou ao trono em favor de seu filho Fernando, que em 14/6/1217 foi proclamado rei de Castela, em Autillo de Campos, e coroado em julho em Valladolid.
Uma vez que o reino foi pacificado e desapareceu o perigo representado pelo conde de Lara e seus irmãos, a posição de Gonçalo se consolidou. Foi mordomo-mor do rei D. Fernando III e um proeminente membro da corte régia. Teve várias tenências, durante diferentes períodos, e foi proprietário de vários lugares. Em 1221, o rei D. Fernando III recompensou sua lealdade e serviços com o senhorio de Autillo de Campos.
Gonçalo foi casado duas vezes, com geração de ambos os casamentos.