Foi um importante cavaleiro de Coimbra, iniciador da família dos Rabaldes [1], porém é desconhecida sua exata origem e proveniência. Parece ser de origem franca e terá vindo para a Península Ibérica, em finais do século XI, com D. Raimundo ou, mais certo, com D. Henrique. Esse foi um tempo de renovação do conjunto demográfico de Coimbra, com particular incidência do elemento franco. Rabaldo prestou ajuda militar e assumiu funções de governo com responsabilidades político-militares, fiscais e judiciais. Aparece, entre 1102-1111, na documentação de Coimbra dos condes D. Henrique e D. Teresa. Em 1109, aparece como mordomo. A partir de 1111 parece ter deixado Coimbra e se estabelecido em Lafões, sendo detentor de poder nesse local.
Não se sabe o nome de sua esposa, a qual seria talvez natural de Lafões. Tiveram 7 filhos. Fim de linha.
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[1] Tendo iniciado o seu percurso e afirmação com o conde D. Henrique, a família dos Rabaldes apaga-se um pouco durante o governo de D. Teresa e de Fernão Peres de Trava (1121-1128). O apoio a Afonso Henriques na luta contra sua mãe e o subsequente protagonismo de Coimbra, refletido no papel diretivo que a cidade desempenha na Reconquista desde a década de 1130, faz a família recuperar poder e prestígio. Filhos e netos de Rabaldo frequentam a corte régia e acompanham Afonso Henriques nas guerras ofensiva e defensiva, de Santarém e Lisboa ao Alentejo. Alguns perdem aí a vida. E com a perda da varonia rapidamente a linhagem desaparece.