Era meio-irmão do famoso sertanista Antônio Raposo Tavares. Casou-se duas vezes, com geração dos dois casamentos. Diogo veio de Portugal para o Brasil a cerca de 1638, provavelmente a chamado do pai que estava no Brasil há cerca de 20 anos. Nomeado Capitão, tomou parte na expedição que, embarcando em Santos com destino à Bahia, chegou a Pernambuco a fim de restaurar aquela província que estava em poder dos holandeses (1640), retornando a São Paulo por terra. Da mesma expedição participou o seu irmão Antônio.