Muitas vezes citado com seu nome de príncipe - D. Afonso Henriques -, foi o primeiro rei de Portugal. Sucedeu ao pai, após a morte deste em 1112, como Conde de Portucale, sendo ainda bem pequeno.
Afonso foi entregue pelos pais, como prova de confiança, a um poderoso magnata, Egas Moniz IV de Ribadouro, que o deveria educar. Por essa tarefa, Egas Moniz ganhou o epíteto de "O Aio".
Afonso ficou órfão de pai muito cedo. Sua mãe Teresa exercia o governo do condado (tendo em vista a menoridade de Afonso Henriques) adotando posições políticas desfavoráveis ao filho, pois ela havia se aliado ao nobre galego Fernão Peres de Trava, do qual também foi amante. Em 1122, pretendendo assegurar o domínio do condado, D. Afonso Henriques armou-se cavaleiro. Juntando outros cavaleiros portugueses à sua causa, ele derrotou Fernão e sua mãe Teresa na batalha de São Mamede, em 1128, e assumiu o governo do condado. Concentrou, então, seus esforços em obter o reconhecimento de Portugal como reino.
Depois da vitória na batalha de Ourique, em 1139, contra um contingente mouro, D. Afonso Henriques proclamou-se, a partir de 1140 "Rei dos Portugueses", com o apoio de seus seguidores. Reinou de jure a partir de 5 de outubro de 1143, com a celebração do Tratado de Zamora, marcando a independência portuguesa do Reino de Leão. Pelos termos do tratado, Afonso VII de Leão e Castela concordou que o Condado Portucalense passasse a ser reino, tendo D. Afonso Henriques como seu rei. A independência de Portugal seria outorgada, em 1179, pelo papa Alexandre III.
Com o apoio de cruzados do norte da Europa, Afonso conquistou Lisboa em 1147. Com a pacificação interna, prosseguiu nas conquistas aos mouros, empurrando as fronteiras para sul, desde Leiria ao Alentejo, mais que duplicando o território que havia herdado.
O reinado de Afonso Henriques ficou marcado pela tolerância para com os judeus. Estes estavam organizados num sistema próprio, representados politicamente pelo grão-rabino nomeado pelo rei. Um destes grão-rabinos, Yahia Ben Yahia, foi escolhido pelo monarca para a tarefa de coletar impostos no reino. Com esta escolha teve início uma tradição de escolher judeus para a área financeira e manter um bom entendimento com as comunidades judaicas, que foi seguida pelos seus sucessores.
A 3 de maio de 1169, as forças de D. Afonso I foram socorrer as do salteador Geraldo Geraldes, chamado "Geraldo Sem Pavor", que cercavam Badajoz (na fronteira com Portugal). Geraldo já tinha conseguido ultrapassar as muralhas mas os mouros resistiam abrigados na cidadela. De repente, os portugueses foram surpreendidos com a chegada de reforço leonês e tiveram que fugir. Aconteceu que o rei D. Fernando II de Leão (que era genro de D. Afonso I), em seu ensejo de preservar a unidade da zona de expansão leonesa (segundo o Tratado de Sahagún, de 1158), resolveu respeitar o acordo feito com os muçulmanos daquela cidade no ano anterior, vendo-se forçado a atacar o sogro português. Na fuga, porém, D. Afonso I sofreu um acidente: caiu do cavalo e bateu de encontro a uma das portas da muralha, fraturando o fêmur direito. Ele foi feito prisioneiro pelos cavaleiros leoneses, que o levaram à presença do rei D. Fernando II de Leão. Este o tratou com o respeito que merecia como pessoa e como sogro, mas a libertação do rei português foi conseguida em troca de um resgate em dinheiro e a assinatura de um acordo desvantajoso: Portugal teria de desistir de seus territórios e pretensões na Galiza. D. Afonso I nunca se recuperou totalmente. O acidente pôs fim à carreira militar dele, visto que nunca mais pôde montar a cavalo, passando a deslocar-se em uma carreta de madeira.
Enquanto o rei se recuperava do acidente sofrido, foi instaurado um conselho de regência para governar em nome dele. A regência ficou a cargo dos filhos do rei que ainda se encontravam, àquela data, no reino: os infantes Sancho e Teresa de Portugal. Por fim, Sancho veio a ser o sucessor do pai, reinando como Sancho I de Portugal.
De sua esposa Mafalda de Saboia, Afonso Henriques teve 7 filhos. Ele foi pai de mais 4 filhos, de 3 diferentes mulheres.